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水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

归档日期:07-04       文本归类:单艇攻击      文章编辑:爱尚语录

  针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.

  【基金】:国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA015904)

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